図1　CPUを搭載したことにより、ファームウエアの�T��(l┐i)で仕様変��(g┛u)できる　出�Z：ローム

ロームが「MatisseCORE」と�}ぶ、8ビット命令のこの独�Oコアを開発したのは、モータ�U(ku┛)御ICのプラットフォーム化にあった。��来、モータドライブ?j┼n)v路にシーケンス�v路など�U(ku┛)御のための�v路をロジックで組めばフレキシビリティが��くなく、�U(ku┛)御��(sh┫)法を変えようとすれば、作り直しになってしまった。このため、�U(ku┛)御��(sh┫)法を変えたい場合は、ホストコンピュータに任せざるを�u(p┴ng)なかった。しかし、ホスト�笋良蘆瓦六\えていく。

CPUをアナログのモータ�U(ku┛)御ICに集積したことで、モータ�~動��(sh┫)式やシーケンスの変��(g┛u)はソフトウエアを書き換えるだけで�~単にできるようになる。また、このCPUコアを別のアナログICチップに搭載しても同じ命令セットで�~単な仕様変��(g┛u)にソフトウエアで�官�できる。

では、�x販のマイコンは使えないのか。Armマイコンには8ビット��がない。無料のRISC-Vも32ビットが基本だ。昔からの8ビットマイコンの8051コアはどうか。ロームは、これも検討した。ところが、�@��の8ビット��であるため、使いそうもない余��な命令が入っており消�J電��や性�Δ療世婆犠Gになる。そこで、8ビットコアと命令セットを見直し、独�Oでコアを開発することにした。

ロームのオリジナルCPUコアは、軽くて小さなコアにすることを心�Xけた。しかもプログラムサイズが小さい命令セットにした。この�T果、小さいため動作は�]くなり、8051コアの2倍以�屬箸覆辰拭平�2）。またプログラムサイズも半分以下になり、動作�]度が�\した。

図2　CPUの命令セットやプログラムを最適化した�T果、性�Δ眈嫡J電��も改��された

また、C言語でプログラムしたコードはコンパイラ変換しなければならないが、�k般的なLLVMをベースにしてコンパイラを作り直した。C言語で書いても�O動的に圧縮してくれる機�Δ皺辰┐燭箸い�。

このCPUコア��きモータ�U(ku┛)御ICは、ASIL-D�官�しており、デュアルコア構成によって�N長構成が可�Δ任△�。もし不�差腓�発�擇靴燭薹拗陲靴討�れるという機�Δ���けることができる。またコンパイラもASIL-Dで機����償しているという。